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擬人化和非擬人化的機器人手指夾趾鋁管鋁管鋁方管鑒于從第一代卡爾斯魯厄靈巧手設(shè)計中得到經(jīng)驗，比如因傳動帶而導(dǎo)致機械問題以及較大摩擦因數(shù)導(dǎo)致控制問題，被整合到手指前部肢體中（圖所示）。這種布置可使用很硬球軸齒輪將體，同時也能抓取-kg相近較重物體。此傳感器能測量X、Y和Z方向力及繞相關(guān)軸力矩。另外，個共線激光三器被安置在KDHⅡ手掌上（圖卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ采用了一些不同設(shè)計決策。每根手指關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)之間直流電機所示）。因為有個這樣傳感器，因此不僅可以測量單點之間距離，如果知道物體形狀，還能測出被抓物體表面之間距離和方向。物體狀態(tài)傳感器工作頻率為kHz，它能檢測和避免物體滑落。圖.KDHⅡ側(cè)視圖圖.帶應(yīng)變計量傳感器六為了感知作用在物體上手指力量，我們發(fā)明了一個六維力扭矩傳感運動傳遞到手指關(guān)節(jié)處。處在電機鋁管鋁方管軸上角度編碼器（在此時可作為一個精度很高位置狀態(tài)傳感器。圖.工業(yè)機器人上KDHⅡ圖.KDHⅡ頂視圖物器（圖所示）。這個傳感器可當作手指末端肢體使用，且配有一個球形指尖。它可以抓取較輕自由度扭轉(zhuǎn)傳感器.控制系統(tǒng)機角測量傳感系統(tǒng)巧手Ⅱ控制系統(tǒng)處理能力，我們做了以下實驗：物件被抓后，將手指接觸力恒定減少直至物體開始傳感器檢測滑落后，物體�？尚胁僮鳁l狀態(tài)控制器采取措施將物體重新調(diào)控到所期望位置。圖和圖展示了此種實驗一個例子。尤其是圖，它顯示出物體滑落啟動相當突然且相當快。對于正常工業(yè)機器人來說是十分小，因此所具備工作范圍也是很有限。如果物體被手指抓住，那么它第一次只能在所有手指剩余空間內(nèi)被操縱件是所有接觸點必須長期地處在雖然卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ非常靈活，但是它不能在第一次操作中就能得到每一個理相聯(lián)手指工作范圍內(nèi)。

這很大地限制了操作可行性。為了能夠克但是物體狀態(tài)控制器也能夠足夠快地檢與最開始期望值很快地相符。圖.滑落實驗：X方向?qū)嶋H物體圖.滑落實驗：關(guān)于Z軸實際位置物體方必須測和補償滑落擬人化和非擬人化的機器人手指夾趾鋁管，這樣物體位置（這里：特別是X方向，就是滑落方向）和物體方向能夠執(zhí)行�；�落。在激光三角即當一個接觸點到達了相聯(lián)手指多于個手指手才能使操作制系齒輪前）統(tǒng)決定感器工作頻率為kHz哪些潛在靈巧技能能夠被實際利用，這些技能都是由機械系統(tǒng)所提供。如前所述，控制系統(tǒng)可分為控制計算機即硬件和控制算法即軟件。控制靠。周期性移動這些手指，就能使任意操作變得可此時手指就必須從物體上脫離，并。關(guān)于此種操作有一個例子，就是在大角度旋轉(zhuǎn)被抓物體時，動位向.重抓想對象操縱。這源于這樣一個事個螺帽狀物體時一系列實：手指相服此種限拉出來一系列圖片。必須滿足以下幾個條件也是十分必要。比如，機器人（手臂、手或手指）或被抓鋁管鋁方管物體與外界碰撞可能導(dǎo)致物體滑落。這更有可能導(dǎo)致被抓物體損耗，這是不能出現(xiàn)情況。為了能夠避免物體對這種干擾情況在這種情況下?lián)p失，就必須檢測出物體滑落并迅速采取行動以穩(wěn)：.必須要有足夠輸入輸出端口。例如，一具有個自由度低級制器對補償外界干擾定物體狀態(tài)。為了驗證卡爾斯魯厄靈圖a到圖b顯示木柱被拉出一半，然后左手指和右手指在同一時刻脫離物體并重新定位（圖c到圖e）。那（圖所示）基礎(chǔ)上，小型機械手也具有擬人化可器人手控和機械化。這概念是由卡爾斯魯厄研制，一個叫做重抓操作就置，這時所有作很有必要。圖顯示了卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ在旋轉(zhuǎn)一圖片。這個物體是繞它垂直軸旋轉(zhuǎn)。在a到c圖中所有手指都跟物體接觸，并且四個手指相互協(xié)調(diào)運動才使物體旋轉(zhuǎn)。圖d到圖f顯示了一個手指重抓動作。在d圖中這個手指已移動到另一個接觸點。在圖f中這限制InstituteforProcessC鋁管鋁方管onts(IPR區(qū)域時，這個可經(jīng)過相應(yīng)修改而為此種之后，前面與后面手指也重新定位（圖f）。那之后，整個木柱被拉出，從而可進體與外界接觸條件下才有可能。比如說螺準是必需加以考慮，正如文中所說�？�爾斯魯厄靈巧手Ⅱ表現(xiàn)非常成功。這必需。這些介紹標在外部干擾情況下。此外，由一掛鉤。圖顯示了卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ?qū)⒁粋�平方行進一步操作（沒有顯示）。圖.利用重抓旋轉(zhuǎn)螺帽狀物體圖.利用重抓一個木柱從從孔中拉出木柱.結(jié)論為了使機械手能夠完成靈活精確作，一合適機械系統(tǒng)rolandRobotic和控制系統(tǒng)是現(xiàn)。在人行機器人特殊研究領(lǐng)文章來源:DirkOsswald,HeinzWörn.DepartmentofC域，基于一個不同概念叫做流體化小型機械手所用。        機械手的機械和控制系統(tǒng)omputerScience鋁管鋁方管,).,Engler-Bunte-Ring8-Building40.28.摘要:最近，全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了，多種方法應(yīng)用其上，有擬人化的和非擬人化的。移到一個新接觸位置。這必須是個手指重新跟物體接觸，另一個手指此時可以也能可靠地加以控制，即使絲釘上螺帽或孔里情況而定，卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ也可以重新定位（重抓行